以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。建立了三轮式AGV的运动学模型，并对其运动特性进行了分析，提出了AGV的运动控制策略，获得了AGV轨迹跟踪的控制规律，并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹，应用Matlab/Simulink对控制系统进行了仿真研究。仿真结果验证了控制策略的有效性和正确性。

四、工作中注意事项：

1、起吊重物时，速度要均匀，转动及下落要低挡慢速轻放，严禁忽快忽慢和自由落构。

2、起吊重大及易滑物体时，在物体吊离地面10-50cm时，要仔细检查索具、绑扎是否安全牢固，制动器是否灵活可靠，机身是否稳定，确认况良好后方可起吊。

3、禁止在斜坡进行吊装作业。严格执行公司“十不吊”的规定，做到超负荷不吊，斜挂不吊，无旗无哨无人指挥不吊，历城区济南设备安装，绳子打结不吊，埋入地下物体不吊，吊物上站人不吊，吊物绑捆不牢不吊，六级以上强风、大雾等视线不表不吊，起重机占位基础不牢不吊，远离物体拖拉不吊。

4、两台起重机抬吊同一重物时，必须统一指挥，两机动作配合要协调，升降速度应一致；分抬重物时，济南设备安装公司，起重机分担的负荷不得超过该机允许额定荷重的80%。

5、满负荷工作时起重臂变幅不允许超过75度。

6、在架空输电线路附近工作时，不论何种情况下，起重臂钢丝绳、重物等与架线距离不应小于下列规定，以防触电；输电线路的电压14千伏以下14-20千伏≥60KV电话线与架线的距离1.5米2米0.01(V-50)+31.5米。

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