以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。建立了三轮式AGV的运动学模型,并对其运动特性进行了分析,提出了AGV的运动控制策略,获得了AGV轨迹跟踪的控制规律,并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,应用Matlab/Simulink对控制系统进行了仿真研究。仿真结果验证了控制策略的有效性和正确性。

推广组合化装卸搬运法

在装卸搬运作业过程中，根据不同物料的种类、性质、形状、重量的不同来确定不同的装卸作业方式，采用不同的装卸搬运方法：普通包装的物料逐个进行装卸，可以采用分块处理方法：将颗粒状物资不加小包装而原样装卸，可以采用散装处理方法：将物料以托盘、集装箱、集装袋为单位进行组合后进行装卸，可以采用集装处理方法，对于包装的物料，尽可能采用集装处理方法，实现单元化装卸搬运，可以充分利用机械进行操作。采用组合化装卸搬运方法可以实现装卸单位大、作业效率高，大量节约装卸作业时间：能提高物料装卸搬运的灵活性：操作单元大小一致，易于实现标准化：不用手去触及各种物料，可达到保护物料的效果。

机床应安装在平整而牢固的基础上, 如车间地坪坚实,可不另做地基, 否则应参照所附“机床基础图”（图4.3.1）另作基础,基础由整体混凝土制成, 水泥的标号不低于500 , 基础图上标示的深度系指在正常坚实土壤情况下的低数值，对比较松软的土壤还应适当加深, 在沙土河沿或用新土壤填起来的地区打基础时须加石块充实底座, 在不十分可靠的情况下, 可在基础保养期满后, 以两倍于机床的重量平均压在基础上至少七天, 使其下沉与倾斜达到稳定。